Pedro iniciou a sua trajetória como economista no Escritório de Pesquisa Econômica Aplicada (Epea), do Ministério do Planejamento e Coordenação Geral, que viria, posteriormente, a ser o Instituto de Pesquisa Econômica Aplicada (Ipea). Fundou o Instituto de Economistas do Rio de Janeiro. Foi professor de economia da PUC e visiting scholar do Centro de Estudos Latino-Americanos da Universidade de Cambrigde, na Inglaterra.

Foi ministro da Fazenda durante os dois mandatos de Fernando Henrique Cardoso (1995–2002); presidente do Banco Central (1993-1994); e negociador-chefe da dívida externa (1991-1993). Também foi representante do Brasil na diretoria executiva do Banco Mundial e do BID, em Washington, e diretor de órgãos da Organização das Nações Unidas, em Nova York. É membro do Conselho de Administração da EDP-Energias do Brasil; membro do Painel Internacional Temasek; vice-presidente do Conselho do Instituto Unibanco; membro do Comitê Estratégico do Centro Brasileiro de Relações Internacionais (Cebri); associado do Instituto de Estudos de Política Econômica/Casa das Garças (Iepe/CdG), no Rio de Janeiro, e do Centro de Debates de Políticas Públicas (CDPP), em São Paulo.

Foi membro dos conselhos de administração e consultivos de importantes empresas privadas, como Unibanco, Itaú Unibanco, Souza Cruz, BAT-British American Tobacco, Mills Estruturas e Serviços de Engenharia, Alcoa América Latina, dentre outras.

É autor de Uma Certa Ideia de Brasil: Entre passado e futuro (Intrínseca, 2018). É também um dos organizadores do livro 130 anos: em busca da República (Intrínseca, 2019), vencedor da 62ª edição do Prêmio Jabuti na categoria Ciências Sociais.